机器人常用的传感器--之--力觉传感器-光宇拉线编码器，光宇拉绳编码器
力觉传感器是用来检测机器人的手臂和手腕所产生的力，或所受到反力的传感器。手臂部分和手腕部分的力觉传感器，可用于控制机器人手所产生的力，在进行费力的工作中以及限制性作业、协调作业等方面是有效的，特别是在镶嵌类型的装配工作中，它是一种特别重要的传感器。
力觉传感器的元件大多使用半导体应变片。将这种传感器件安装于弹性结构的被检测处，就可直接地或通过计算，检测具有多维的力和力矩。
使全部的检测部件都相互垂直，如能将应变片粘贴于跟部件中心线准确对称的位置上，则各个方向的力的相扰就可降低至1%以下。这样就可简化信息处理，也便于进行控制。
手指部分的握力控制，最简单的形式就是采用将应变片直接粘贴于手指根的检测方法。关于握力传感器的信息处理，为了保证其稳定性，消除接触时的冲击力，或实现微小的握力，在两个手指式的钳形机构中，通常是利用PID运算反馈。PID是通过比例、积分，微分参数的适当给定，从而能实现软接触一软掌握，反射接触一零掌握等动作。
检测指力的方法，一般是从螺旋弹簧的应变量推算出来的。在上图所示的结构中，由脉冲马达通过螺旋弹簧去驱动机器人的手指。所检测出的螺旋弹簧的转角与脉冲马达转角之差即为变形量，从而也就可以知道手指所产生的力。对这种手指，可以控制它，令其完成搬运之类的工作。手指部分的应变片，是一种控制力量大小的器件。对于以精密镶嵌为代表的装配操作，就必须检测出手腕部分的力并进行反馈，以控制手臂和手腕。下图是这种用途的手腕部分与力传感器的结构。这种手腕是具有弹性的，通过应变片从而构成力觉传感器。从这些传感器的信号，就可算出力的方向和大小。
除了计算方法外，还可采用检测的方法。除了直接检测力和力矩之外，还采用从驱动电动机的电流和粉状离合体的电流值、驱动流体的压力等间接检测法，来进行检测或控制。 |
